4.3 Franka Panda

Das Franka Control Interface (FCI) ermöglicht eine schnelle und direkte Low-Level-Verbindung mit dem Franka Emika Robotern und dessen Greifern. Das FCI liefert den aktuellen Status des Roboters und ermöglicht seine direkte Steuerung mit einem externen, über Ethernet angeschlossenen Workstation-PC. Durch die Verwendung von libfranka, einer Open-Source-C++-Schnittstelle, können Echtzeit-Steuerwerte mit 1 kHz über verschiedene Schnittstellen gesendet werden. Darüber hinaus verbindet franka_ros die Franka Emika Forschungsroboter mit dem gesamten ROS-Ökosystem. Es integriert libfranka in ROS Control. [Hier geht es weiter ...]